375 lines
8.2 KiB
C
375 lines
8.2 KiB
C
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/*
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|
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* user.c
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|
|
*
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* Created on: 2023年8月3日
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* Author: wyf
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*/
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#include "user.h"
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volatile uint8_t usart_count = 0; //串口接收数据个数
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uint8_t RxBuff[BUFF_LEN] = {0}; //串口接收缓冲区
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|||
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|
uint8_t TXBuff[BUFF_LEN] = {0}; //串口发送缓冲区
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|||
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uint8_t uBuff[BUFF_LEN] = {0}; //用户缓冲区
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|||
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volatile int8_t polarity = 1; //电场极性
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volatile uint8_t motor_state = 1; //电机状态,1为正常, 0不正常
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volatile uint16_t RS485ADDR = 0; //485地址
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uint16_t RegularConvData_Tab[ADCBUFF_LEN] = {0}; //ADC采集原始数据
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|||
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volatile int16_t adc_max = 0; //最终峰峰值
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|||
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volatile uint16_t pwm_pulse = 0; //pwm波脉宽
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|||
|
|
volatile uint16_t motor_runtime =0; //电机运行时间
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|||
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uint8_t tempe = 0,humidness = 0; //温度湿度
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|
uint16_t airpress = 0; //气压计
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/*1:传感器数据 2:投退状态 3：电机状态
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|
* 4：PWM波占空比 5：传感器缩放系数 6：传感器加减系数
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|||
|
|
* 7：电机运行时间 8:设置波特率 9:待定
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|||
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*/
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int16_t user_register[10] = {0}; //寄存器值
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void user_init(void)
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{
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bsp_InitTimer();
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|||
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|
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE);
|
|||
|
|
__HAL_UART_CLEAR_IT(&huart1,UART_CLEAR_IDLEF|UART_CLEAR_TCF);
|
|||
|
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|
}
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//求adc波形的峰峰值
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void ADC_MAX(void)
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{
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|
uint8_t i =0;
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static uint8_t number = 0;
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|||
|
|
uint16_t max = 0,min = 0;
|
|||
|
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static int32_t adc1_max = 0;
|
|||
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|
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|||
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|
max = RegularConvData_Tab[0];
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|||
|
|
min = RegularConvData_Tab[0];
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for(i = 1;i<ADCBUFF_LEN;i++)
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|
{
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|||
|
|
if(RegularConvData_Tab[i] > max )
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|||
|
|
{
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|||
|
|
max = RegularConvData_Tab[i];
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if(RegularConvData_Tab[i] < min )
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
min = RegularConvData_Tab[i];
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if(max - min > 0)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
adc1_max += max - min;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if(number++>=24)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
adc1_max = adc1_max/25*3300/4095;
|
|||
|
|
adc_max = polarity*adc1_max;
|
|||
|
|
adc1_max = 0;
|
|||
|
|
number = 0;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//处理请求
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|||
|
|
void Usart_Receive(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if( (uint16_t)uBuff[0] == RS485ADDR && usart_count == 8)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
switch(uBuff[1])
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
case 0x03: //读传感器数据
|
|||
|
|
MODBUS_03H();
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
case 0x06:
|
|||
|
|
MODBUS_06H();
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
default:break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
else if((uint16_t)uBuff[0] == 0 && usart_count== 8)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
switch(uBuff[1])
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
case 0x06:
|
|||
|
|
MODBUS_06H();
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
default:break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
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/************************************************************
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* Name: CRC-16/MODBUS x16+x15+x2+1
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* Poly: 0x8005
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* Init: 0xFFFF
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* Refin: True
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|
|
* Refout: True
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|
* Xorout: 0x0000
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|
* Note:
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**********************************************************/
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uint16_t crc16_modbus(uint8_t *data, uint16_t length)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
uint8_t i;
|
|||
|
|
uint16_t crc = 0xffff; // Initial value
|
|||
|
|
while(length--)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
crc ^= *data++; // crc ^= *data; data++;
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|||
|
|
for (i = 0; i < 8; ++i)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (crc & 1)
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|||
|
|
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // 0xA001 = reverse 0x8005
|
|||
|
|
else
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|||
|
|
crc = (crc >> 1);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
return crc;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
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|
//03指令，读取传感器数据
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void MODBUS_03H(void)
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|||
|
|
{
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|||
|
|
//接收到的数据帧
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|
//485地址 功能位 寄存器地址 寄存器个数 crc低位 crc高位
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|
uint8_t crch,crcl;
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|||
|
|
uint16_t crcack;
|
|||
|
|
uint16_t addr = (uint16_t)uBuff[2]<<8 | uBuff[3]; //寄存器地址
|
|||
|
|
uint16_t number = (uint16_t)uBuff[4]<<8 | uBuff[5]; //寄存器数量
|
|||
|
|
uint16_t crc = crc16_modbus(uBuff,6); //计算CRC
|
|||
|
|
crch = crc>>8;
|
|||
|
|
crcl = crc&0x00FF;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
user_register[1] = adc_max;
|
|||
|
|
user_register[2] = motor_state;
|
|||
|
|
// user_register[3] = motor_state;
|
|||
|
|
// user_register[4] = pwm_pulse;
|
|||
|
|
// user_register[5] = adcValue_factor;
|
|||
|
|
// user_register[6] = adcValue_addnum;
|
|||
|
|
// user_register[7] = motor_runtime;
|
|||
|
|
// user_register[8] = baud_rate;
|
|||
|
|
// user_register[9] = (humidness<<8)|tempe;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if( (addr+number) <= 3 && crcl == uBuff[6] && crch == uBuff[7])
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
uint8_t cnt = 0;
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = uBuff[0];
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = uBuff[1];
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = number*2; //数据个数，单位/字节
|
|||
|
|
for(uint8_t i =0;i<number;i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = user_register[addr+i] >>8;
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = user_register[addr+i] & 0xFF;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
crcack = crc16_modbus(TXBuff,cnt);
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = crcack & 0xff;
|
|||
|
|
TXBuff[cnt++] = crcack >>8;
|
|||
|
|
send_ack(cnt);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if(addr == 0x00FF && number == 0x0001 && crcl== uBuff[6] && crch== uBuff[7]) //比较寄存器值和CRC校验值
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
char string[]="DCE-2302-V5.0_HAL";
|
|||
|
|
uint8_t i;
|
|||
|
|
for(i=0;i<strlen(string);i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
TXBuff[i] = string[i];
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
send_ack(strlen(string)); //打印版本号
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//06指令，设置寄存器
|
|||
|
|
void MODBUS_06H(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
int16_t data = ((int16_t)uBuff[4]<<8)|uBuff[5]; //要修改的数据
|
|||
|
|
uint16_t reg = ((int16_t)uBuff[2]<<8)|uBuff[3]; //寄存器地址
|
|||
|
|
uint16_t crc = crc16_modbus( uBuff,6); //计算CRC
|
|||
|
|
|
|||
|
|
for(uint8_t i = 0; i<6; i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
TXBuff[i] = uBuff[i];
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
TXBuff[6] = crc&0xff;
|
|||
|
|
TXBuff[7] = crc>>8;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//修改地址
|
|||
|
|
if(reg == 0x000f && TXBuff[6]== uBuff[6] && TXBuff[7]== uBuff[7])
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(data>=1 && data <= 247)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
uint8_t temp = RS485ADDR;
|
|||
|
|
RS485ADDR = data;
|
|||
|
|
if(write_flash() == 0)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(uBuff[1] != 0)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
send_ack(8);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
RS485ADDR = temp;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else {
|
|||
|
|
TXBuff[4] = 0xFF;
|
|||
|
|
TXBuff[5] = 0xFF;
|
|||
|
|
crc = crc16_modbus( uBuff,6); //计算CRC //计算CRC
|
|||
|
|
TXBuff[6] = crc&0xff;
|
|||
|
|
TXBuff[7] = crc>>8;
|
|||
|
|
if(uBuff[0] != 0) //广播地址不返回
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
send_ack(8);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//设置PWM波占空比
|
|||
|
|
else if(reg == 0x0004 && TXBuff[6]== uBuff[6] && TXBuff[7]== uBuff[7])
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(data>=0 && data<= 1000) //从机地址要大于等于1，小于等于247
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
int16_t temp = pwm_pulse;
|
|||
|
|
pwm_pulse = data; //更新地址
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if(write_flash() == 0)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
send_ack(8);
|
|||
|
|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim14,TIM_CHANNEL_1,pwm_pulse); //设置脉宽
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
pwm_pulse = temp;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint8_t writeflash(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
FLASH_EraseInitTypeDef EraseInitType;
|
|||
|
|
uint32_t PageError;
|
|||
|
|
uint8_t a[8] = {0};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//stm32g030F4P6: flash 32k,2k一页，共16页
|
|||
|
|
EraseInitType.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES; //页擦页
|
|||
|
|
EraseInitType.PageAddress = FLASH485_ADDR; //擦除页地址
|
|||
|
|
EraseInitType.NbPages = 1; //擦除数量
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//stm32是小端模式，低位在前
|
|||
|
|
a[0] = RS485ADDR&0xFF; //地址
|
|||
|
|
a[1] = RS485ADDR>>8;
|
|||
|
|
a[2] = pwm_pulse&0xFF; //占空比
|
|||
|
|
a[3] = pwm_pulse>>8;
|
|||
|
|
// a[4] = adcValue_factor&0xFF; //数据修正的比例系数
|
|||
|
|
// a[5] = adcValue_factor>>8;
|
|||
|
|
// a[6] = adcValue_addnum & 0xFF; //加减系数
|
|||
|
|
// a[7] = adcValue_addnum >>8;
|
|||
|
|
// a[8] = baud_rate & 0xFF; //加减系数
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
HAL_FLASH_Unlock(); //解锁
|
|||
|
|
if(HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitType, &PageError) != HAL_OK) //擦除
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
HAL_FLASH_Lock();
|
|||
|
|
return 1;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint64_t *b = (uint64_t*)a;
|
|||
|
|
if(HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_DOUBLEWORD, FLASH485_ADDR, *b) != HAL_OK)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
HAL_FLASH_Lock();
|
|||
|
|
return 3 ;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
HAL_FLASH_Lock();
|
|||
|
|
return 0;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//把参数写到flash中
|
|||
|
|
uint8_t write_flash(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
uint8_t a =0;
|
|||
|
|
DISABLE_INT();
|
|||
|
|
a= writeflash();
|
|||
|
|
ENABLE_INT();
|
|||
|
|
return a;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//发送数据，参数：数据长度；数据放在全局变量txbuff中
|
|||
|
|
void send_ack(uint8_t a)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
HAL_GPIO_WritePin(TX485_PN_GPIO_Port, TX485_PN_Pin, GPIO_PIN_SET);//使能485芯片发送
|
|||
|
|
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, TXBuff, a);
|
|||
|
|
while(HAL_DMA_GetState(&hdma_usart1_tx) != HAL_DMA_STATE_READY);
|
|||
|
|
delay_ms(5);
|
|||
|
|
HAL_GPIO_WritePin(TX485_PN_GPIO_Port, TX485_PN_Pin, GPIO_PIN_RESET);//使能485芯片接收
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//外部中断回调函数，
|
|||
|
|
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(GPIO_Pin == PH1_Pin)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//判断电机运动状态
|
|||
|
|
static uint32_t last_tick = 0;
|
|||
|
|
uint32_t a = HAL_GetTick();
|
|||
|
|
if( (a -last_tick) < 10)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
bsp_StartAutoTimer(4,1000); //1秒没有检测到上升沿，说明电机不正常或红外线发射接收不正常
|
|||
|
|
if(motor_state == 1)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
bsp_StartAutoTimer(2,500); //led2闪烁
|
|||
|
|
motor_state = 0;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
last_tick = a;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//判断极性
|
|||
|
|
GPIO_PinState PH2_value = HAL_GPIO_ReadPin(PH2_GPIO_Port, PH2_Pin);
|
|||
|
|
static uint8_t count = 0,polaNumber =0;
|
|||
|
|
if(PH2_value==GPIO_PIN_SET)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
polaNumber ++;
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|||
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}
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count++;
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if(count>5)
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{
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if(polaNumber>=3)polarity=-1;
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else
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{polarity = 1;}
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count =0;
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polaNumber =0;
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}
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}
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}
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